无线局域网多机器人系统轮询MAC协议研究

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摘要：多机器人系统是一个结构复杂的团体，为了实现机器人之间的高效合作，必须解决机器人之间的信息交互问题，提出将无线局域网的多机器人系统与轮询系统结合的MAC（multiple access control）协议。首先，研究MAC协议中PCF（point coordination function）访问机制，建立轮询系统模型，将该模型应用于多机器人集中式体系架构中，并对其数据传输方式进行分析；推导了门限、完全、限定K=1机器人系统信息传输的平均排队队长、时延、轮询周期的表达式；最后通过MATLAB及ROS系统对三种系统的理论值和仿真值进行分析比较。（剩余15026字）