面向光伏电站除尘作业的移动机械臂抗倾覆稳定性研究

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摘 要：对光伏电站移动机械臂倾覆稳定性的研究是其安全、高效作业的前提。采用重力法分析移动机械臂在水平路面和倾斜路面的静态稳定性，以倾覆力矩为标识对移动平台与机械臂耦合状态下的稳定性进行分析，并利用Matlab和Adams仿真验证移动机械臂的稳定性，结果表明移动机械臂在水平路面上进行作业运动时处于稳定状态；通过分析移动机械臂在倾斜路面上的稳定性，确定其可安全操作的最大路面倾斜角度。（剩余9449字）

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