装车鹤管系统的非奇异快速终端滑模控制与抖振抑制

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摘要:鹤管通常由几个可旋转接头连接而成,是石化运输行业中用于装卸液体的关键设备。由于缺之对鹤管运动控制的研究,目前大多数加油鹤管仍需手动搬运。为了实现鹤管的自动化控制,首先采用Euler-Lagrange建模法,建立了三自由度鹤管的动力学模型;然后,提出了一种基于非奇异快速终端滑模的控制算法。该算法在经典线性滑模的基础上,通过引入被控量的高次项来加快系统过渡时间;同时,在滑模趋近律中增加了终端吸引因子,以消除终端滑模的奇异性并有效控制抖振现象。(剩余7395字)

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