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摘 要：针对装配车间中传统人工抓取与搬运圆柱形棒料所面临的效率低下、劳动强度大、易出错等问题，本研究设计了一种专门用于抓取圆柱形棒料的多关节型机械手装置。该装置实现了圆柱形棒料的自动化搬运与精准抓取，显著提升了工作效率，并有效降低了搬运成本。装置采用减速电机与谐波减速器的传动方式，确保机械手的运动平稳且精准。（剩余2820字）
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基于抓取圆柱形棒料的多关节型机械手结构研究
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