基于三节臂最优路径的智能挖掘机轨迹规划研究

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摘 要：以智能挖掘机三节臂的快速、安全运动规划为研究目的，建立了挖掘机三维几何模型，并在机器人操作系统（ROS）平台中进行运动配置，建立运动规划分析模型。模拟对比分析了快速扩展随机树算法（RRT）和双向扩展平衡的结构型双树算法（RRT-connect）的路径搜索能力，并量化了具体参数指标。进一步分别采用RRT和RRT-connect算法完成具体复杂约束环境下挖掘机臂的运动规划，结果表明，RRT-connect算法，搜索能力强，更适用于复杂环境下挖掘机臂的运动规划计算求解。（剩余3457字）

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