基于G-A*的ABB机器人轨迹优化
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【摘 要】ABB机器人在汽车零部件搬运和汽车组装领域的应用，使得汽车的生产效率得到了很大提升。随着汽车零部件的搬运速度和组装节拍的增加，对ABB机器人的性能要求也越来越高，所以优化ABB机器人的运动轨迹是提高作业效率和装配节拍的关键。本文基于RobotStudio6.08构建机器人模拟工作站，通过对已有的机器人运动模型进行分析，生成机器人工作过程中的轨迹分布，并利用G-A*算法，对多个目标点之间的轨迹进行平滑处理，从而获得最优轨迹。（剩余6479字）
