变曲率道路下自动驾驶小客车安全稳定跟踪控制策略

  • 打印
  • 收藏
收藏成功
微博 QQ空间 微信


打开文本图片集

摘 要：为提高自动驾驶小客车的轨迹跟踪精度及行驶安全稳定性，提出了轨迹跟踪与横摆力矩稳定性协同控制策略。在建立车辆动力学模型基础上，设计了小客车前轮轨迹跟踪滑模控制器，以降低路面激励不确定性扰动对控制精度的影响；针对不同道路曲率下小客车的行驶稳定性，设计了整车横摆力矩模糊控制器，并通过提升整车横摆响应来提高小客车轨迹跟踪精度；最后通过Trucksim 和Simulink 联合仿真与实车试验进行验证。（剩余259字）

试读结束

目录
monitor