基于SVR模型的两轮自平衡小车平衡控制与抗干扰研究

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摘  要： 针对两轮自平衡小车的平衡控制和抗干扰问题，提出基于支持向量回归机器学习方法的平衡控制器方法。分析了两轮小车的力学模型，将状态向量和控制向量运用到非线性支持向量回归算法（[ε]⁃SVR），利用LIBSVM软件对所采集样品进行训练，获得高精度的SVR模型，其中样品数据由搭建的传统闭环串级PID控制器运行得到。（剩余9713字）

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