基于互相关和旋转约束的视觉惯性里程计在线时间校准算法

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摘 要：在融合相机和惯性测量单元（IMU）的数据推测机器人的运动轨迹时，传感器测量记录的时间点对用于估计轨迹的视觉惯性里程计（VIO）的鲁棒性和准确性至关重要。然而，由于传感器数据到达接收端的延迟存在差异，图像数据流和IMU数据流之间通常存在不可避免的时间偏置，为此提出了一种基于互相关和旋转对齐的视觉惯性里程计在线时间校准的算法。（剩余12562字）

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