神经先验增强的抗干扰鲁棒自动驾驶导航

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摘 要：自动驾驶车辆广泛依赖感知系统来进行城市导航和环境理解，然而现有研究大多局限于良好的城市驾驶环境，在恶劣天气以及外部干扰下导致的传感器故障和感知失灵等严重影响现有自动驾驶系统的实际落地。为此提出了一种基于神经先验的自动驾驶信息重建算法，通过对大范围自动驾驶场景的隐式建模密集地存储场景几何先验，并基于注意力机制结合隐式神经先验进行自动驾驶感知信息的鲁棒重建，最终提出一个通用的自动驾驶导航鲁棒性增强框架。（剩余16591字）

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