基于MIX-MAPPO算法的多无人机编队控制

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摘 要：单一无人机无法有效处理复杂的多任务场景，而无人机编队解决这方面问题具有显著优势。为了满足多任务场景和面向任务的编队聚集以及运行中编队队形保持的需求，设计了一种基于门格海绵分形的无人机编队模型。同时，采用多智能体近端策略优化算法（MAPPO）、近端策略优化算法（PPO）和注意力机制来训练编队控制策略，简化无人机编队模型的建立，根据无人机对其他无人机的关注为所有输入分配权重，增强其在动态环境中的适应性。（剩余12926字）

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