融合人工势场法的动态快速行进树路径规划算法

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摘 要：针对快速行进树算法（FMT*）由于随机采样导致的冗余探索问题以及不适用于动态环境的问题，提出一种融合人工势场法的动态快速行进树路径规划算法（APF-Dynamic FMT*），该算法设计了一种基于人工势场法的采样点引导函数，该函数根据环境信息动态的调整采样点生成范围，减少冗余探索。同时，该算法设计了一种路径树动态调整机制，当现有路径受到环境改变的影响时，能在未受影响的剩余路径树的基础上重新规划出新的优秀路径，适用于解决动态环境下的路径规划问题。（剩余11670字）

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