基于鱼群涌现行为启发的集群机器人硬注意力强化模型

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摘 要：生物集群运动模型能使集群机器人涌现秩序，但是所形成的机器人自然集群秩序难以有效地被人工控制，为此提出鱼群硬注意力模型来解析实验鱼群数据中的交互行为。该模型通过编码器网络、图注意力网络、信息聚合网络、预解码网络以及最终解码网络等结构来获取焦点单体的重要邻居；再利用深度确定性策略梯度技术设计轨道强化网络与安全强化网络，以实现集群的人工控制。（剩余16271字）

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