轻量化改进XYZNet的RGB-D特征提取网络

打开文本图片集

收稿日期：2023-06-01；修回日期：2023-08-02  基金项目：国家自然科学基金资助项目（62076014）；北京市教育委员会科技计划重点资助项目（KZ202010005004）

作者简介：于建均（1965—），女（通信作者），北京人，副教授，硕导，主要研究方向为智能机器人的仿生自主控制、智能计算与智能优化控制（yujianjun@bjut.edu.cn）；刘耕源（1999—），男，江西吉安人，硕士，主要研究方向为图像处理、位姿估计；于乃功（1966—），男，山东潍坊人，教授，硕导，主要研究方向为计算智能、智能系统；龚道雄（1968—），男，湖南永顺人，教授，硕导，主要研究方向为人形机器人、遥操作机器人；冯新悦（1999—），女，河北唐山人，硕士，主要研究方向为图像处理、机械臂操作.

摘  要：

针对用于位姿估计的RGB-D特征提取网络规模过于庞大的问题，提出一种轻量化改进XYZNet的RGB-D特征提取网络。（剩余20462字）