基于改进双树RRT*算法的冗余机械臂末端路径规划

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收稿日期：2023-06-01；修回日期：2023-07-26  基金项目：国家自然科学基金资助项目（92048205）

作者简介：吴剑雄（1999—），男（回族），江苏镇江人，硕士研究生，主要研究方向为机械臂的运动控制；毕卓然（1996—），男，黑龙江哈尔滨人，硕士研究生，主要研究方向为机械臂末端结构设计；李宗道（1994—），男，河南郑州人，博士研究生，主要研究方向为冗余机械臂的双臂协作；李清都（1980—），男（通信作者），湖北襄阳人，教授，博士，主要研究方向为仿生机器人理论与技术、复杂系统的动力学与控制等（liqd@usst.edu.cn）.

摘  要：针对冗余机械臂的冗余特性与相关RRT*算法在规划机械臂末端路径的应用中存在的搜索效率较低、收敛性不稳定以及没有充分考虑到机械臂末端几何构型与自身运动特性对路径规划影响的问题，提出一种改进策略。（剩余19238字）