基于边缘关联点云的激光雷达与相机外参标定方法

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摘 要：激光雷达的点云和相机的图像经常被融合应用在多个领域。准确的外参标定是融合两者信息的前提。点云特征提取是外参标定的关键步骤。但是点云的低分辨率和低质量会影响标定结果的精度。针对这些问题，提出一种基于边缘关联点云的激光雷达与相机外参标定方法。首先，利用双回波提取标定板边缘关联点云；然后，通过优化方法从边缘关联点云中提取出与实际标定板尺寸大小兼容的标定板角点；最后，将点云中角点和图像中角点匹配。（剩余10756字）

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