基于多传感器融合的海上风电机器人水下运动控制系统设计与应用

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摘要：文章介绍了一种用于海上风电机器人的水下运动控制系统设计。该系统集成了流速补偿定位、水下声纳定位与导航、惯性导航、卡尔曼滤波融合、PID控制补偿和前馈补偿等关键技术算法，并详细阐述了其硬件和软件设计。抗流测试结果表明，该控制系统能够有效抵抗强流干扰，并在高流速环境下保持稳定运行。然而，水下声纳定位精度和惯性导航系统累积误差仍须进一步优化。（剩余5438字）

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