基于改进ORB-SLAM2 的机器人同步定位与建图技术研究

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摘要：ORB-SLAM2是目前视觉SLAM中，最前沿的同步定位与建图算法之一，但其在提取ORB特征点时，存在低响应阈值固定问题，导致提取的特征点响应值较低，将增大特征点筛选及匹配误差。针对这一问题，本文提出自适应降低阈值的方法提取特征点，当通过高响应阈值搜索，未搜索到特征点时，自适应逐级降低阈值搜索特征点，从而提高所提取特征点的响应值。（剩余196字）

试读结束

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