基于k-dtree的ICP三维点云拼接方法

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摘要：为了解决传统ICP算法在三维点云拼接中容易陷入局部最优解，算法效率低的问题，本文提出了一种基于k-d tree的ICP三维点云拼接方法。首先建立目标点云的k-d tree，确定三维点云k-d tree的最近邻搜索方法，使用源点云对目标点云进行最近邻搜索，剔除点云拼接的非对应点集;再对目标点云与源点云在ICP迭代计算过程中，使用k-d tree快速搜索最近点，获取对应点集，完成三维点云拼接。（剩余5057字）

试读结束

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