考虑韧性的无人机集群自组织区域覆盖方法

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摘要： 为提高无人机集群执行自组织区域覆盖任务成功率，提出一种基于个体相互作用力、边界排斥力、重点区域吸引力3种虚拟力的分布式自组织覆盖算法。在此基础上，进一步考虑无人机个体自身故障或毁伤等失效的影响，将集群韧性指标纳入到覆盖关键阈值调节机制中。仿真实验结果表明，该方法能有效使无人机集群对目标区域及重点区域进行覆盖，且能在集群发生故障或遭受毁伤后迅速进行自组织恢复，获得较高的任务成功率。（剩余18437字）

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