羊舍自主巡检机器人设计与试验

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摘要：

针对规模化羊舍人工劳动强度大、作业效率低等问题，设计羊舍自主巡检机器人系统。该系统基于2D激光雷达的即时定位与建图（SLAM）技术，自主导航系统使用基于扩展卡尔曼滤波数据融合的AMCL定位算法实现机器人的定位，采用Gmapping算法构建羊舍环境地图，并采用A*和DWA算法规划机器人巡检路径，最终实现舍内地图构建、系统实时定位、多目标点路径规划以及动态避障。（剩余14217字）

试读结束

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