全自动西兰花移栽机取苗机构优化设计与试验

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摘要：为实现西兰花钵苗全自动移栽，提出一种基于精确位姿和轨迹控制的非圆齿轮行星轮系回转式取苗机构。根据取苗、投苗、入穴、出穴的位姿要求，确定约束栽植轨迹的4个精确位姿点，基于Burmester混合四位置直线轨迹生成平面四杆机构综合方法，以西兰花钵苗为作业对象，建立机构运动学模型，设定优化目标，运用MATLAB开发栽植机构计算机辅助设计优化软件，通过优化得到满足要求的“鹰嘴”型理论轨迹的移栽机构参数，避免“甩苗”现象，建立三维模型，并运用ADAMS软件进行虚拟仿真，形成仿真轨迹，测试可得理论求解与实际试验的姿态和轨迹具有一致性，验证移栽机构设计的合理性。（剩余14284字）