六足机器人的控制算法优化

  • 打印
  • 收藏
收藏成功
微博 QQ空间 微信


打开文本图片集

摘  要：六足机器人的控制相对来说更为复杂，需要的算法和技术也更加多元化。基于传统PID控制的六足机器人速度变化不稳定且速度提升缓慢，实际应用中六足机器人的非线性影响过大，结构之间不可避免的摩擦过多，研究采用优化的模糊自适应PID控制，将误差E及误差E的变化率模糊化处理，并根据PID控制器特性设计模糊化规则，经模糊推理得到PID参数的模糊输出值，利用加权平均法解模糊化得到实时更新的Kp、Ki、Kd的增量值。（剩余6491字）

试读结束

目录
monitor