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六足机器人的控制算法优化


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摘  要:六足机器人的控制相对来说更为复杂,需要的算法和技术也更加多元化。基于传统PID控制的六足机器人速度变化不稳定且速度提升缓慢,实际应用中六足机器人的非线性影响过大,结构之间不可避免的摩擦过多,研究采用优化的模糊自适应PID控制,将误差E及误差E的变化率模糊化处理,并根据PID控制器特性设计模糊化规则,经模糊推理得到PID参数的模糊输出值,利用加权平均法解模糊化得到实时更新的Kp、Ki、Kd的增量值。(剩余6491字)

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