基于LADRC的四轮全向Mecanum轮机器人运动控制研究

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摘  要： 近年来，移动机器人在巡检作业、智能电器、无人驾驶等领域的作用日益显现。全向移动机器人由于结构的特殊性和运动控制的复杂性，采用经典控制方法如比例积分微分控制、线性二次型调节控制等很难实现稳定的控制。针对全向移动机器人易受到外界扰动及其建模不精确的问题，进行四轮全向Mecanum轮机器人的运动控制系统设计。（剩余10239字）

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