基于局部特征聚合网络的三维语义分割

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摘 要：激光雷达采集的自动驾驶场景点云数据规模庞大且包含丰富的空间结构信息，一些方法将点云变换到体素化网格等稠密表示形式进行处理，但却忽略了点云变换引起的信息丢失问题，导致分割性能降低。为此，提出了一种基于局部特征聚合网络的三维语义分割方法。其中的局部特征融合模块，聚合中心点的K个最近点的特征，并通过强大的注意力机制，得到增强的点特征，从而弥补丢失的信息，提高网络的分割精度。（剩余12225字）

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