融合Wi-Fi与激光的机器人室内大型环境SLAM

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摘 要：同步定位与地图构建（SLAM）是实现移动机器人自主导航定位的关键。针对室内大型环境下激光SLAM闭环检测容易产生错误闭环，导致机器人位姿估计误差较大的问题，提出了一种融合Wi-Fi与激光信息的图优化SLAM算法。首先，构建Wi-Fi指纹序列与激光子地图；然后，根据每对指纹序列的相似度均值和标准差筛选用于闭环检测的激光子地图。（剩余17923字）

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