融合人工势场的改进RRT*机械臂料框分拣路径规划

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摘 要：为使机械臂在料框分拣应用中快速规划出较优的拾取路径，提出一种融合人工势场的改进RRT*（rapidly-exploring random tree*）机械臂路径规划方法。首先，利用人工势场进行预规划，在预规划路径上找到能够与目标节点无碰撞直连的路径节点，并将其作为RRT*的规划目标节点，避免对空白区域的无用搜索。（剩余18757字）

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