基于Hopf振荡器的Spiking-CPG六足机器人步态运动控制

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摘 要：中枢模式发生器（central pattern generator，CPG）在六足机器人的运动步态控制中起着至关重要的作用。为能够更高效、更低能耗地控制六足机器人的步态运动，提出了一种Spiking-CPG（SCPG）神经网络作为六足机器人的仿生控制系统，其结合Hopf振荡器与以时疏的spiking信号传递信息的仿生神经元LIF（leaky integrate-and-fire），采用环型拓扑结构，使用六组各2 000个LIF神经元组成的集合相互连接而成。（剩余13693字）

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