基于点线特征融合的实时视惯SLAM算法

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摘 要：为了在光照不足和低纹理场景中实现移动机器人的高精度实时定位和建图，提出了一种基于视觉点线特征以及IMU特征融合的实时SLAM算法。首先通过跳跃路由策略和自适应阈值策略改进了EDlines算法，提高了线特征提取的质量，从而提高了特征跟踪的有效性。然后将视觉惯性特征紧耦合建立约束，通过滑动窗口和边缘化模型进行非线性优化，实现了高精度高实时性的状态估计。（剩余17215字）

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