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摘 要：为了提高无人机路径规划中的避障效率，首先针对全局规划，提出一种改进蚁群算法TSACO（turning-sensitive ant colony optimization）。该算法利用A算法进行非均匀分配初始信息素，通过在概率函数中引入转向启发函数，以及采用精英蚂蚁系统等方法，来提高算法的收敛速度，减少路径的转角次数。（剩余14968字）
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基于TSACO及动态避障策略的无人机路径规划
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