基于多项式混沌展开的船舶避碰鲁棒轨迹规划

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摘 要：现有的船舶避碰轨迹规划大部分是以精确的运动模型和环境信息为前提，难以应对实际环境中存在的多种不确定海况因素，并导致规划出的轨迹安全可靠性降低。针对以上问题，提出一种基于多项式混沌展开法的船舶鲁棒轨迹规划方法，将船舶水动力学模型中的水动力系数视为不确定性参数，以碰撞危险度及舵角控制量为目标函数，建立船舶轨迹规划的最优控制模型，并使用遗传算法求得控制量与优化后的轨迹。（剩余20913字）

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