多智能体系统自适应固定时间编队控制

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摘 要：针对领导者信息非全局已知以及系统非线性项未知的问题，提出自适应律，对领导者速度上界及非线性项参数上界进行估计，进而实现固定时间收敛的编队控制。首先，基于领导者-跟随者框架，构建二阶非线性多智能体模型;随之，根据反步法给出编队控制律，以保证编队控制方法的固定时间收敛特性;同时，为了减轻系统计算负担和平滑虚拟控制律，引入固定时间收敛的滤波器。（剩余17337字）

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