弱通信下无人潜航器事件触发一致性协同控制

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摘 要：针对水下无人潜航器（unmanned underwater vehicle， UUV）集群在弱通信条件下的一致性协同控制问题，考虑水下群间通信存在的高延时、低带宽、需具有隐蔽性等弱通信特点，设计基于强化学习的事件触发智能一致性协同控制架构，以实现UUV集群在弱通信条件下的有效协同。首先，设计一个事件触发分布式观测器，该观测器利用领导者与邻居的动态交互信息，来估计弱通信条件下UUV所需的跟踪参考信号。（剩余20146字）

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