番茄温室机器人的多传感器融合建图与导航研究

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摘要：针对番茄温室中的长廊环境及植被分布问题，对番茄机器人的多传感器融合的SLAM和导航算法进行优化。基于Cartographer算法，进行激光雷达数据去畸变处理，再通过无迹卡尔曼滤波（UKF）融合激光雷达、里程计及IMU信息进行机器人位姿估计优化，并使用优化后的算法对温室进行高精度地图构建。将建立的高精度栅格地图使用改进的A*与DWA融合算法进行验证，通过动态调整权重和优化搜索逻辑，提高A*算法的搜索效率和路径安全性，使得机器人在温室环境下能够更加智能地寻找最优且安全的路径，在ROS的gazebo平台和实地的温室环境中验证算法的有效性。（剩余11936字）