植保无人机群协同作业的路径规划与控制方法

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摘要：为提高植保无人机喷施作业的效率，提出一种将多台植保无人机进行编队协同作业的方法，并设计改进人工势场路径规划算法和滑模路径跟踪控制策略。首先，建立植保无人机的数学模型和编队模型；然后，在人工势场法中引入回环力改善局部最小值问题，并将其应用在规划路径和避障中；最后，分别对植保无人机的运动模型和姿态模型设计滑模路径跟踪控制律，确保植保无人机编队对喷施路径的准确跟踪。（剩余10447字）

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