基于农业自动驾驶环境感知的立体匹配网络研究

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摘要：针对农机自动驾驶环境感知在行驶边缘病态区域存在误匹配的问题，提出一种基于边缘检测和多尺度代价体的立体匹配网络。首先，在特征提取阶段设计边缘分支网络和视差分支网络，利用边缘分支网络有效提取细小物体的几何轮廓信息，并将轮廓作为结构信息嵌入到视差分支网络中；其次，在构建匹配代价阶段设计一种多尺度代价体，不同代价体之间相互约束能够提高匹配像素与候选像素的相关性，同时融合多个代价体能够捕获更多的全局上下文信息进行正则化；最后，在Scene Flow、KITTI 2015以及Middlebury v.3立体数据集进行试验。（剩余10485字）