空间角度变化的旋转式树枝聚拢机构运动学仿真分析
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摘要：为解决果树修剪后处理树枝效率低的问题，研发一套能够将散落的树枝聚拢到行间中心位置的机构。考虑到树枝的物理特性，设计一种能够实现弹齿角度变化的聚拢机构。阐述聚拢轨迹形成机理并对其进行运动学分析，建立数学模型；编写计算机程序对聚拢轨迹进行仿真运动；通过弹齿空间角度变化反求出滑道空间位置与形状。影响运动轨迹的主要影响因素包括曲柄长度LGH、滑道深度LHJ、连杆长度LGK、弹齿KM段长度LKM、弹齿MN段长度LMN、弯曲角∠MKN、聚拢各个阶段中旋转角度α1与摆动角度β1之间的关系等。（剩余9569字）