圣女果温室巡检机器人系统设计与试验

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摘要：

为解决传统农业生产方式中人工巡检成本高、劳动强度大、速度慢等问题，设计一种圣女果温室巡检机器人系统，融合自动控制技术、机器视觉技术和深度学习技术，实现对圣女果的准确识别和计数。通过机器视觉提取工作路径和红外传感器避障实现机器人自动导航功能；并提出一种改进型YOLOv4-tiny模型对圣女果进行检测，该模型在YOLOv4-tiny的基础上增加52×52的特征层和注意力机制，提高小目标检测的识别精度。（剩余16735字）

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