带多个移动作动器的柔性梁非线性模型预测控制

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摘要：关键光学载荷在柔性结构上的精确运动在变基线对地观测等未来空间任务中有广阔应用前景。本文选取带多个移动作动器的悬臂梁为基础模型，设计了非线性模型预测控制器，用于控制安装在其中一个作动器上的载荷的轨迹，并实现柔性结构的振动抑制。基于假设模态法和第二类拉格朗日方程建立了系统刚柔耦合动力学方程，开展了非线性模型预测控制器设计，其中，性能指标综合统筹了载荷轨迹跟踪误差、柔性梁振动幅值、载荷运动轨迹平滑程度等。（剩余14822字）

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