工业机器人技术的仿真与实验教学分析

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摘要： 运动学与轨迹规划是机器人实现零件智能分拣的关键。文章通过对 Delta 机器人进行数学建模，采用几何法和代数法推导了其运动学正反解。根据分拣任务要求，在 MATLAB中进行运动学仿真分析，结合SolidWorks 完成了3种方法的门型轨迹规划动态仿真。仿真结果验证了该机器人机械结构参数设计的合理性以及正反解算法和运动轨迹的正确性，为智能分拣实验的实现提供了丰富的数据和理论支持。（剩余6066字）

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