双足步行机器人下肢最小结构的设计与实现

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摘要：近年来，随着电子、计算机和控制技术的不断进步，出现了各种仿生机器人，如机器鱼、机器蛇、机器狗、人形机器人等。仿生机器人的结构和人类非常相似，双足行走的模式使其工作起来非常方便，运用前景非常广阔。研究双足机器人不仅具有学术意义，而且具有实际应用价值。文章主要从国内研究现状、人体下肢机构分析、动力源选择、自由度确定、系统介绍、未来的研究方向几个方面进行了阐述，希望对我国双足步行机器人的发展有所帮助。（剩余3499字）

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