基于改进RRT*算法的机器人路径规划

  • 打印
  • 收藏
收藏成功
微博 QQ空间 微信


打开文本图片集

摘 要：针对机器人路径规划问题，设计了一种基于改进RRT*算法的机器人路径规划方法。首先，针对RRT*算法环境适应能力差的问题，提出基于奖励的自适应步长设计，以提高RRT*算法的环境适应性；其次，针对RRT*算法在采样空间随机采样的特性，提出偏向目标采样与贪心采样结合的采样策略，并设置路径长度阈值，对采样点进行控制；最后，针对路径冗余且存在尖角的问题，采用先对路径进行拉伸处理再进行平滑处理的方式来解决。（剩余6785字）

试读结束

目录
monitor