基于TDOA/AOA的多对双AUV水下目标三维定位

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摘 要：针对三维空间水下目标定位受噪声影响的问题，为提高定位精度，提出了一种基于TDOA/AOA（到达时间差/到达角度）双模态的三维空间水下目标定位方法。该方法在建立多个双AUV对组成的三维空间水下目标定位模型的基础上，首先利用加权最小二乘算法获得目标粗略估计值，再将该值作为金鹰优化算法的初始值，采用针对水下定位方程的改进金鹰优化算法进行二次精准定位，获得目标的精确解。（剩余7807字）

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