改进动态避障策略和可变步长A*的USV路径规划

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摘 要：针对水面无人艇USV全局路径规划中存在的生成路径冗余、无法满足实时性及局部路径规划易陷入局部最优等问题，提出了融合改进动态避障策略和可变步长A-Star算法的路径规划算法DAVSA。首先，通过可变步长搜索策略对栅格地图进行预处理，筛选出关键跳转点作为A-Star算法待考虑的扩展节点，快速生成全局最优路径。（剩余14665字）

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