基于ROS的移动机器人混合路径规划研究

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摘 要：为有效提高机器人的路径规划能力，设计了一款基于ROS移动机器人的混合路径规划系统。首先，针对室内定位和地图构建问题，研究了基于2D激光雷达的SLAM系统以提高定位精度和地图构建效率；其次，将改进A*算法和改进DWA算法相结合，形成了一种混合路径规划算法，该算法可以应对不同的环境，如无障碍物、狭窄通道、U型障碍物和复杂环境等。（剩余5813字）

试读结束

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