输入饱和约束下的机械臂轨迹跟踪滑模控制

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摘  要： 针对机械臂轨迹跟踪控制精度差的问题，提出一种应对输入饱和、反步滑模控制和自适应控制的设计方案。为消除输入饱和对机械臂跟踪效果的影响，设计一个饱和补偿的非线性辅助系统。此外，将自适应反步滑模控制方法应用于轨迹跟踪控制，提高了系统的稳定性和跟踪性能。利用李雅普诺夫稳定性理论证明该系统的稳定性，并通过仿真实验验证该方案的有效性。（剩余6531字）

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