考虑关节角加速度约束的移动机器人模糊控制方法研究
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摘 要： 在移动机器人的控制过程中，关节角加速度是一个重要的物理参数，其可以确保机器人在执行各种任务时始终保持在安全、合理的范围内，从而避免机器人因运动过快或不稳定而出现损坏或执行任务失败的情况。基于此，提出一种考虑关节角加速度约束的移动机器人模糊控制方法。依据移动机器人运动学方程计算移动机器人关节角加速度，同时以关节角加速度计算结果和期望关节角加速度之间的误差为约束，结合模糊算法设计模糊自适应增益调整的模糊控制器，结合自适应控制律实现移动机器人模糊控制。（剩余5018字）