小体积电缆管道打磨机器人控制系统设计

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摘  要： 地下电缆已成为城市电网的重要组成部分，但目前施工过程中电缆易因管道错位问题而被划伤，亟需设计一款电缆管道边缘打磨机器人，提前排除电缆划伤隐患，其中机器人的软硬件控制系统是设计的重中之重。在此背景下，开发了一个基于STM32的硬件电路、软件控制系统的上位机操作界面。使用EDA软件设计系统部分硬件电路，包括最小系统板、降压电路、CAN通信电路和电机驱动电路；在Keil5软件中，应用串级PID控制算法设计了各模块的软件控制程序；基于C#语言，使用Visual Studio软件设计了上位机人机交互界面。（剩余8486字）