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摘 要：针对双向快速扩展随机树（RRTConnect）算法收敛速度慢、路径搜索效率低、路径曲折的问题，提出了一种基于DBSCAN算法的改进RRTConnect算法。在RRTConnect算法基础上加入节点引力场引导新节点产生方向，使收敛速度变快；同时通过引入椭圆采样方法，缩小采样范围，提高路径规划效率；最后在改进RRTConnect的基础上引入DBSCAN聚类算法，使得到的规划路径更加平滑可靠，增强算法的鲁棒性。（剩余11050字）
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基于DBSCAN算法的改进RRT Connect路径规划研究
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