基于图论节点的改进A-star栅格路径规划算法

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【摘   要】   提出了一种将图论最短问题中的路径节点及栅格地图中的栅格节点位置信息结合的路径规划算法。依据图论最短问题思想，提取室内具有特殊信息的位置节点，并判断节点间可视性，加入到先决地图信息中。在此基础上改进的A-star算法在扩展节点时，根据启发函数，只在特殊节点位置进行扩展，避免计算大量不必要栅格点的启发函数，从而提高算法效率。（剩余6268字）

试读结束

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